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Jul 1 2024 11:26PMJul 1 2024 11:26PMMODELAGEM CINEMÁTICA DE ROBÔ ESFÉRICO A PARTIR DA EXPLORAÇÃO DE UMA MAQUETE TRIDIMENSIONAL;
PAULO MARCOS FLORES, Carla Luiza Rannov, Antonio Carlos Valdiero, Luiz Antonio Rasia;
COBENGE17
[1] 01. Métodos e Meios de Ensino/Aprendizagem de Engenharia e de Tecnologia
[1] 01.1. Inovação no Ensino/Aprendizagem
Este trabalho apresenta uma atividade prática desenvolvida junto ao curso de pós-graduação em Modelagem Matemática da Universidade Regional do Noroeste do Estado do Rio Grande do Sul (UNIJUI), e tem como objetivo proporcionar o entendimento simplificado da álgebra linear utilizada no estudo da cadeia cinemática que descreve o movimento de braços robóticos em relação à posição, orientação e velocidade do efetuador final. Para viabilizar o entendimento, foi proposta a utilização de uma maquete construída em madeira, a qual possibilita a exploração tridimensional dos elos e juntas, visando definir o sistema de coordenadas a serem utilizadas segundo a notação de Denavit-Hartenberg (D-H). A partir das coordenadas, foi desenvolvida a modelagem cinemática que descreve o movimento de um robô do tipo esférico. O que se pode destacar como consideração final deste trabalho é que através da utilização de objetos manipulativos durante a explanação deste conteúdo, possibilita maior entendimento quanto ao que se deseja construir como conhecimento. Desta forma, sempre que o professor considerar pedagogicamente viável este material pode ser explorado, pois trata-se de um material didático simplificado, mas com um grande potencial para fugir do abstrato com que geralmente este conteúdo é abordado.
Cinemática, Robô esférico, Convenção Denavit-Hartenberg
