Código:
916

Título do Artigo:
Jul 1 2024 11:26PMJul 1 2024 11:26PMVALIDAÇÃO DA CINEMÁTICA INVERSA DE UM ROBÔ ANTROPOMÓRFICO UTILIZANDO O ROBODK.;

Autores:
Sergio Ricardo Xavier da Silva, Leizer Schnitman;

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Evento:
COBENGE17

Área:
[1] 01. Métodos e Meios de Ensino/Aprendizagem de Engenharia e de Tecnologia

Sub-área:
[33] 01.5. Outros

Resumo:
O crescimento acelerado da tecnologia permitiu o desenvolvimento de estruturas eletromecânicas mais complexas e especificas para a demanda da indústria. Os robôs surgiram para suprir esta demanda. Para o desenvolvimento de robôs industriais foi necessário o estudo da cinemática com o objetivo de analisar o comportamento da posição e orientação do robô no espaço em relação a um sistema de coordenadas. O robô em estudo é um manipulador antropomórfico com seis graus de liberdade. Após a determinação das equações da cinemática inversa do robô, foi implementado um código capaz de comprovar o modelo desenvolvido. Por fim, o trabalho traz como contribuição uma análise e comprovação da notação de Denavit-Hartenberg.

Palavras-chaves:
Robótica Industrial, Cinemática Inversa, Denavit-Hartenberg, Ensino de Robótica, Simulação Computacional.