Código:
741

Título do Artigo:
IMPLEMENTAÇÃO DE UMA ARQUITETURA DE NAVEGAÇÃO EM UM ROBÔ MÓVEL DIFERENCIAL PARA O ENSINO DA ROBÓTICA;

Autores:
Leonardo Gonçalves Batista, Lucas Mantuan Ayres, SERGIO MARTINI PARREIRA ZUZA, LUCIANO LEONARDO SAMPAIO FORTES, Marco Antonio de Souza Leite Cuadros;

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Evento:
COBENGE17

Área:
[1] 01. Métodos e Meios de Ensino/Aprendizagem de Engenharia e de Tecnologia

Sub-área:
[1] 01.1. Inovação no Ensino/Aprendizagem

Resumo:
Este trabalho apresenta o projeto de uma arquitetura de navegação para robôs móveis, de forma a demonstrar seu funcionamento no ambiente real. Desta forma, foi utilizado um sistema odométrico (Dead Reckoning) para medição da localização do robô móvel através de sensores ópticos (encoders) acoplados às rodas do robô. O robô utilizado, o LEGO® MINDSTORMS® EDUCATION EV3, foi equipado para ser um robô do tipo não-holonômico e de tração diferencial. A arquitetura de navegação foi desenvolvida no software LabVIEWTM, um ambiente gráfico baseado na linguagem de programação em fluxo de dados. O código utiliza o algoritmo A*(Lê se A estrela) para geração de caminho; um sistema de estimação de localização baseado em odometria e o algoritmo Backstepping para controle de trajetória. Ao final deste trabalho são apresentados resultados experimentais.

Palavras-chaves:
Arquitetura de Navegação, Robótica Móvel, Algoritmo A*, Controlador Backstepping.