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CINEMÁTICA DIRETA E INVERSA DE ROBÔS INDUSTRIAIS: METODOLOGIA DE ENSINO EM MODELAGEM MATEMÁTICA PARA O CASO DE UM ROBÔ ANTROPOMÓRFICO;
Roberta Goergen, Antonio Carlos Valdiero, Luiz Antonio Rasia, Carla Luiza Rannov, Marcia Regina Maboni Hoppen Porsch;
COBENGE17
[1] 01. Métodos e Meios de Ensino/Aprendizagem de Engenharia e de Tecnologia
[1] 01.1. Inovação no Ensino/Aprendizagem
Um robô é um manipulador, reprogramável e projetado para deslocar materiais, partes, ferramentas, ou dispositivos, através de movimentos variáveis programados para o desempenho de uma variedade de tarefas. Este trabalho aborda a modelagem matemática da cinemática direta e inversa de um robô antropomórfico com três graus de liberdade. Neste estudo o robô apresenta três juntas de rotação, o qual possibilita a movimentação em um plano tridimensional. Objetivando uma melhor compreensão do manipulador foi construída uma maquete de baixo custo, onde foram pintados de cores diferentes os elos, afim de facilitar o entendimento das posições e o espaço de trabalho do efetuador final. Conclui-se que o presente trabalho pode servir didaticamente como exemplo para estudos de cinemática, fundamentais no ensino de robótica, além de ter contribuído para a fixação dos conhecimentos e habilidades. Assim, verificando a necessidade do conhecimento prévio sobre modelagem cinemática de robô industrial, pois a partir dela é possível saber qual será a posição do efetuador final bem como definir quanto será a contribuição de cada junta para a velocidade do mesmo.
Cinemática, Robôs Industriais, Modelagem Matemática
