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DESENVOLVIMENTO DE UM BRAÇO ROBÓTICO SCARA COM QUATRO GRAUS DE LIBERDADE DE BAIXO CUSTO COM FOCO EM APRENDIZAGEM;
Fabrício Lopes Coelho Júnior, Artur Vitório Andrade Santos, Kariston Dias Alves, José Diogo Forte de Oliveira Luna, Rafael Pissinati de Souza, André Luiz Barbosa Marinho;
Braços robóticos são utilizados em várias partes da indústria para manipulação de objetos de vários tamanhos. Devido à necessidade da indústria de movimentar objetos e dos alunos interessados em aprender sobre robótica e seu funcionamento, este trabalho visa a construção de um braço robótico do tipo SCARA de quatro graus de liberdade com garra para manipular objetos pequenos. A didática se torna parte do projeto para possibilitar que os futuros alunos do curso de Engenharia de Controle e Automação do IFRO possam estudar e modificar tanto o código, como a construção do robô na matéria de robótica industrial. Através de pesquisas em projetos e artigos existentes realizou-se a impressão 3D para a construção da parte física do projeto, a prototipagem do circuito foi efetuada com base em pesquisas sobre movimentação de motores e drivers de passo, e por fim, através do protocolo ROS, aliado a ferramenta de MoveIt foi desenvolvida a programação e controle, utilizando a placa de desenvolvimento Arduino como controlador. Foi obtido um modelo capaz de manipular pequenos objetos, calcular a melhor trajetória até o objeto e que possa ser estudado e utilizado para o aprendizado de robótica pelos alunos de futuras graduações, além de uma visualização e movimentação alternativa através do software Blender.
Robótica, SCARA, Arduino, Didática, MoveIt.
