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Jul 1 2024 11:26PMJul 1 2024 11:26PMPROJETO E CONSTRUÇÃO DE MAQUETES DIDÁTICAS PARA ENSINO DE CINEMÁTICA DE MANIPULADORES ROBÓTICOS;
Mônica Raquel Alves, Rafael Castoldi de Souza, Odmartan Ribas Maciel, Roberta Goergen, Carla Luiza Rannov, Antonio Carlos Valdiero, Carlos Augusto Valdiero, Luiz Antonio Rasia;
COBENGE17
[1] 01. Métodos e Meios de Ensino/Aprendizagem de Engenharia e de Tecnologia
[1] 01.1. Inovação no Ensino/Aprendizagem
Este trabalho apresenta uma proposta metodológica para o processo de ensino-aprendizagem da modelagem cinemática de manipuladores robóticos por meio da construção e uso de maquetes de estruturas robóticas. A modelagem cinemática de robôs trata da relação matemática entre as variáveis das juntas robóticas e a posição e a orientação do efetuador final (garra robótica ou ferramenta), a qual é muito importante para o planejamento da tarefa a ser realizada pelo robô, sua programação e seu controle. Entretanto há uma dificuldade no ensino-aprendizagem da cinemática de robôs devido à complexidade na definição dos sistemas coordenados de referência nos elos do robô e nas formulações de álgebra linear. O objetivo é construir e utilizar um kit modular de maquetes que facilitem a visualização e o entendimento na aprendizagem da cinemática de robôs. Como resultados foram desenvolvidos seis tipos de cadeias cinemáticas de manipuladores robóticos: Gantry, SCARA, Cilíndrico, Esférico, Antropomórfico e Cartesiano, os quais foram utilizados na aplicação da metodologia de modelagem cinemática baseada na convenção de Denavit-Hartenberg. Conclui-se que esta proposta contribui de forma simples, barata e prática para a solução dos problemas enfrentados no ensino da robótica quanto ao entendimento dos graus de liberdade, tipo de movimento, tipos de juntas, definição dos sistemas de referência e verificação do resultado da modelagem, já que muitas vezes o protótipo industrial de um manipulador robótico não está disponível em sala de aula.
Manipuladores robóticos, Maquetes didáticas, Ensino da robótica.
