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INSTRUÇÕES PARA A CONTRUÇÃO DA CINEMÁTICA DIRETA DE ROBÔS MANIPULADORES UTILIZANDO QUATÉRNIOS DUAIS;
Tames Fernandes Mariano, Eduardo José Lima II;
COBENGE17
[1] 01. Métodos e Meios de Ensino/Aprendizagem de Engenharia e de Tecnologia
[1] 01.1. Inovação no Ensino/Aprendizagem
Este artigo apresenta uma visão geral de uma ferramenta matemática denominada quatérnios duais e sua potencial aplicação na área da robótica. Em paralelo à essa visão é apresentado um comparativo com a forma tradicional de calcular rotação e translação na cinemática de robôs manipuladores. Os quatérnios duais tem sido massivamente empregados na robótica devido ao fato de que são computacionalmente mais eficientes na representação de informações rotacionais do que a representação com matrizes de transformação homogêneas. Assim, este trabalho tem como objetivo fornecer uma explicação detalhada passo-a-passo de como funciona a álgebra quaterniônica de uma forma simples utilizando exemplos para melhor compreensão de sua implementação. Embora haja uma grande quantidade de literatura sobre os aspectos teóricos de quatérnios duais, em poucas literaturas existem exemplos práticos de como realmente funciona o seu uso. Assim, ao dar uma clara noção da introdução à teoria de quatérnios, este documento também explica sua aplicação a manipuladores robóticos.
Quatérnios Duais, Transformações Homogêneas, Cinemática Direta.
