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Jul 1 2024 11:26PMJul 1 2024 11:26PMROBÔ EQUILIBRISTA APLICADO AO ENSINO DE TÉCNICAS PRÁTICAS DE CONTROLE EM ENGENHARIA;
Francisco Borges Carreiro, Franco Mateus Gomes do Nascimento;
COBENGE19
[35] 13. Temas Transversais à Educação em Engenharia
[126] 13.1 Outros aspectos relevantes relacionados à Educação em Engenharia de uma maneira geral
No presente artigo, um Robô Equilibrista é desenvolvido lançando mão de técnicas
de controle clássicas, tal como o controle PID, com o objetivo final de ser um aporte ao
ensino prático de técnicas de controle no âmbito da engenharia. O protótipo consiste no
emprego de um modelo de pêndulo invertido, comumente descrito na literatura. Com o
objetivo de desenvolvermos um software e hardware consideravelmente simples, de modo a
possibilitar a sua implementação por alunos em formação, utilizamos ferramentas de fácil
manuseio e baixo custo, tais como o microcontrolador NODEMCU ESP32, que além do
baixo custo pode ser facilmente programado na IDE nativa do Arduíno. Além do NODEMCU
ESP32, o protótipo conta com sensor acelerômetro, giroscópio e magnetômetro MPU 6050, e
motores DC com caixa de redução, interfaceados por um modulo Ponte-H, responsáveis pelo
posicionamento angular e controle do Robô Equilibrista respectivamente.
Robô Equilibrista. PID. Ensino prático. Controle.
